Pierwsi ludzie używali futer zwierzęcych do produkcji ciepłej odzieży i mat do spania, w tym Eskimosów żyjących w pobliżu Arktyki. Na początku XIX wieku odkrywcy i alpiniści zaczęli testować różne systemy śpiworów. Wczesne śpiwory wypełniano sierścią wielbłąda, znaną z doskonałej izolacji. Później wynaleziono puste w środku gumowe materace powietrzne, które w latach dwudziestych XIX wieku wykorzystano do badania biegunów Ziemi. W 1861 roku Francis Fox Tuckett przetestował pierwszy prototyp śpiwora alpejskiego. W połowie-1860 roku projekt koca do spania w kształcie koperty był bliski doskonałości, z wydrążoną gumową powłoką blisko ziemi jako izolacją termiczną.
Puch, ze względu na doskonałe właściwości termoizolacyjne, był szeroko stosowany jako wypełnienie materacy już na początku XIX wieku. W Anglii w epoce wiktoriańskiej kobiety wypełniały nawet wnętrze spódnic puchem, aby zapewnić ciepło. Jednak przetwarzanie i wykorzystanie puchu zaczęło się rozwijać dopiero w połowie XIX wieku. Najwcześniejszy zarejestrowany śpiwór puchowy, używany przez brytyjską ekspedycję Alfreda Mummery'ego w 1892 roku, opracowany na podstawie prototypu śpiwora Alpine Club i wyprodukowany przez brytyjską firmę meblarską. Nie była to produkcja prawdziwie komercyjnego śpiwora.
W 1890 roku norweska firma Ajungilak rozpoczęła komercyjną produkcję śpiworów, które w tym czasie były wypełnione kwiatami kapoku. Do XIX wieku śpiwory były produktami specjalistycznymi, jednak w związku z rosnącym zapotrzebowaniem rynku na sprzęt outdoorowy, coraz więcej firm zaczęło je projektować i produkować. W związku z rozwojem eksploracji Himalajów i alpinizmu, w XIX wieku projektowanie i produkcja śpiworów nadal się rozwijała i udoskonalała.
W tym okresie pojawił się śpiwór typu mumia,-który mógł szczelnie owijać ciało. Brytyjscy alpiniści z powodzeniem zdobyli nawet Mount Everest, używając tego typu śpiwora. Po rewolucji przemysłowej rozwój przemysłu wytwórczego i chemicznego doprowadził do masowej produkcji włókien syntetycznych. Włókna syntetyczne ze względu na doskonałe właściwości zatrzymywania ciepła znalazły szerokie zastosowanie w produkcji śpiworów.
